基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究

作     者：古世甫 金滔 范佩佩 任磊 李亦宁 GU Shifu;JIN Tao;FAN Peiei;REN Lei;LI Yining

作者机构：西华大学信号与信息处理重点实验室 

基　　金：国家教育部“春晖计划”科研项目(Z2017076) 四川省科技厅重点项目(18YYJC1702) 四川省高校科研创新团队项目(18TD0024) 四威高科-西华大学产学研联合实验室项目(2016-YF04-00044-JH) 西华大学研究生创新基金资助项目(YCJJ2018073) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2019年第38卷第12期

页      码：50-53页

摘      要：针对传统模糊比例-积分-微分(PID)控制器对自动导引车(AGV)路径跟踪精度低的问题,提出一种基于比例调整和积分分离的模糊PID纠偏控制方法。首先分析并建立AGV的运动学模型;其次设计模糊PID控制器的输入输出隶属度函数及模糊控制规则;最后对模糊控制器输出的比例项和积分项以偏差的大小为依据分别进行比例调整和积分分离。仿真实验表明:积分分离可以有效降低系统超调量,比例调整加快系统的响应速度,本文设计的纠偏控制器具有快速性和稳定性等优点。

主 题 词：模糊比例-积分-微分(PID)控制器 积分分离 比例调整 纠偏控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2019)12-0050-04

馆 藏 号：203825388...