基于MRDS仿人机器人仿真平台设计

作     者：尹航 言勇华 YIN Hang,YAN Yong-hua(Research Institute of Robotics,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2010年第44卷第11期

页      码：1529-1533页

摘      要：为了辅助仿人机器人双足步行的步态实验研究,基于微软机器人开发工作室(MRDS),探讨了一种仿人机器人仿真平台的设计和实现.对虚拟环境中仿真机器人实体进行了建模,研究了面向服务思想下机器人应用程序的一般设计模式,实现了平台服务对机器人行为的并发协调控制.双足步态规划及基本视觉识别的测试表明,平台有效实现了仿人机器人多种基本行为的仿真,为步行及其他控制算法的研究及实验提供了支持和基础.

主 题 词：仿人机器人 双足行走 多线程 动力学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2010.11.011

馆 藏 号：203826085...