仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人设计与分析

作     者：刘彦伟 王李梦 刘三娃 李鹏阳 梅涛 李言 Liu Yanwei;Wang Limeng;Liu Sanwa;Li Pengyang;Mei Tao;Li Yan

作者机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 苏州融萃特种机器人有限公司江苏苏州215004 

基　　金：国家自然科学基金项目(51805431) 中国博士后科学基金项目(2018M643695) 陕西省自然科学基础研究计划项目(2018JQ5062)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2019年第38卷第11期

页      码：1689-1694页

摘      要：针对粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,基于毛虫腹足趾钩阵列对抓机理,提出了一种仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人。该机器人履带由数十个仿生爪刺对抓足通过链条结构连接构成,仿生爪刺对抓足与机器人本体构成凸轮机构,模仿毛虫爬行过程中腹足趾钩的抓附、脱附动作,能够实现在粗糙天花板和壁面上稳定爬行。建立了毛虫腹足趾钩阵列对抓机理模型,仿生设计了爪刺对抓式履带爬壁机器人,分析了机器人爬行过程中仿生爪刺对抓足的抓附、脱附动作,并在粗糙天花板和壁面上对机器人样机开展了爬行实验。

主 题 词：爬行机器人 爪刺对抓足 粗糙天花板 机构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.20190220

馆 藏 号：203826156...