基于数字PID的智能小车的控制

作     者：隋妍 

作者机构：西南大学计算机与信息科学学院软件学院重庆400715 

出 版 物：《数字技术与应用》 (Digital Technology & Application)

年 卷 期：2012年第30卷第6期

页      码：3-3,6页

摘      要：智能小车采用的是飞思卡尔半导体公司的16bit微控制器MC9S12XS128,采用的控制算法为控制理论中最为经典的数字PID控制,具体的实现方法为通过摄像头作为传感器采集前方轨迹(黑线),将采集的信息通过最小二乘法的拟合,得到运行轨迹,通过控制器的处理,将得到的信息传给执行器(电机,舵机),从而控制小车的行驶速度及转向,实现对小车的自动寻迹行驶,本文主要介绍的是数字PID控制器的设计,并在原有数字PID的基础上加入积分分离,并利用MATLAB仿真证明其优越性,实现了智能小车的更优控制。

主 题 词：数字PID 控制 智能小车 参数整定 积分分离 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19695/j.cnki.cn12-1369.2012.06.002

馆 藏 号：203826908...