基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计

作     者：张立云 宋爱国 钱夔 熊鹏文 ZHANG Li-yun;SONG Ai-guo;QIAN Kui;XIONG Peng-wen

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

基　　金：教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目(708045) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2013年第32卷第1期

页      码：65-68页

摘      要：为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统。该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化。给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计。该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用。

主 题 词：CAN总线 机器人 控制系统 多传感器 μC OS-Ⅱ 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2013.01.017

馆 藏 号：203827124...