基于A^＊算法的无人机航路规划算法

作     者：席庆彪 苏鹏 刘慧霞 XI Qing-biao;SU Peng;LIU Hui-xia

作者机构：西北工业大学自动化学院西安710061 西北工业大学第365研究所西安710065 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61074155) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2013年第38卷第11期

页      码：5-9页

摘      要：针对无人机航路规划空间建模和规划算法的设计问题,研究了地理地形、敌方雷达和禁避飞区等约束条件的建模问题;针对规划空间较大时,A*算法规划时间长信息存储量大这一问题,将规划分为两步,应用A*算法进行离线规划生成预规划航路,以预规划航路作为参考选择局部目标点进行在线规划;为了使得规划航路满足无人机的机动性能约束,利用3次B样条曲线对航路进行平滑处理。仿真结果表明,该算法性能优于稀疏A*算法,适用于无人航路规划的工程应用。

主 题 词：无人机 航路规划 A^*算法 离线规划 在线规划 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

馆 藏 号：203827490...