用于航海模拟的六自由度并联机器人的研究

作     者：韩俊伟 姜洪洲 Han Junwei;Jiang Hongzhou

作者机构：哈尔滨工业大学流体传动及控制研究所 

基　　金：中国船舶工业总公司"九五"保障项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2001年第11卷第3期

页      码：88-90页

摘      要：研制的六自由度并联机器人载重 7吨 ,三方向平移行程达± 80 0mm ,三个转动姿态角达± 30°。为提高系统的可靠性 ,采用计算机网络控制策略实现其运动系统控制和逻辑控制。逻辑控制功能的设计不仅实现了运动系统的冗余控制 ,提高系统的可靠性 ,还实现了并联机器人的自动操纵及鼓掌诊断和处理 。

主 题 词：六自由度 并联机器人 模拟器 电液伺服系统 航海模拟器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0470.2001.03.022

馆 藏 号：203827759...