基于非线性干扰观测器的L_2滤波反步控制

作     者：贾鹤鸣 宋文龙 JIA Heming;SONG Wenlong

作者机构：东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2572014BB03) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2014年第45卷第8期

页      码：2640-2647页

摘      要：针对一类多输入多输出高阶不确定非线性系统,提出一种基于非线性干扰观测器的L2滤波反步控制方法。利用非线性干扰观测器对系统的未知复合干扰进行在线估计,基于李雅普诺夫稳定性理论设计指令滤波反步控制器,避免常规反步法由于对虚拟控制迭代求导造成控制器复杂的问题,设计L2干扰抑制鲁棒控制器减弱了观测器误差对控制精度带来的影响。针对某三阶不确定非线性系统进行仿真验证。研究结果表明:非线性干扰观测器能够有效估计系统的复合扰动,且L2干扰抑制方法能够在观测器存在误差时提高控制精度。

主 题 词：不确定非线性系统 滤波反步法 非线性干扰观测器 L2干扰抑制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203828011...