目标轨迹更新的点到点鲁棒迭代学习控制

作     者：安通鉴 刘祥官 AN Tong-jian;LIU Xiang-guan

作者机构：浙江大学数学系浙江杭州310027 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(11271326) 

出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)

年 卷 期：2015年第49卷第1期

页      码：87-92,122页

摘      要：为了获得更快的算法收敛速度,提出易于操作的插值法来更新目标轨迹.该方法易于选择参数,有更好的泛化性能并为控制算法的设计提供灵活性.采用有更广泛收敛域、能够更好地抵消噪声影响的P型闭环迭代学习控制.对于有初始状态扰动的情况,新算法结合了P型闭环迭代学习控制与插值法轨迹更新,收敛性和鲁棒性得到理论证明.数值仿真验证了新算法比固定目标轨迹算法和P型开环迭代学习控制更有优势.

主 题 词：鲁棒迭代学习控制 点到点跟踪 目标轨迹更新 初始状态扰动 

学科分类：0810[工学-土木类] 0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1008-973X.2015.01.013

馆 藏 号：203828146...