旋翼无人机群编队涌现控制

作     者：董昕瑜 伍友利 陈艳君 DONG Xin-yu;WU You-li;CHEN Yan-jun

作者机构：空军工程大学研究生院陕西西安710038 空军工程大学航空工程学院陕西西安710038 

基　　金：2017全国博士后创新人才支持计划项目(BX201700104) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2019年第37卷第6期

页      码：22-26页

摘      要：针对无人机群自主编队飞行中存在的执行任务单一、通信链数据交互量巨大的问题,提出了一种以分布式通信为基础的多Swarm中心的无人机群编队模型。首先根据涌现计算的基本思想构建四项基本局部规则来建立无人机群编队模型,然后把Lyapunov稳定性理论和单架无人机运动模型结合起来为每一架无人机设计了速度控制器,并证明了其相关理论。不同属性的无人机在混乱的初始条件下能够自动分类、聚集并形成不同形状的稳定编队队形,并飞向各自的目标执行任务。仿真结果表明了该编队方法的有效性。

主 题 词：旋翼无人机 编队 涌现 分布式通信 群体智能 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20190805.001

馆 藏 号：203828399...