一种汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制

作     者：吴欣桐 高国琴 WU Xin-tong;GAO Guo-qin

作者机构：江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375210) 镇江市工业科技支撑计划项目(GY2013062) 镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002) 

出 版 物：《信息技术》 (Information Technology)

年 卷 期：2016年第40卷第2期

页      码：25-30,34页

摘      要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过MATLAB仿真与常规滑模控制进行仿真比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。

主 题 词：混联机构 滑模控制 同步控制 耦合误差 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13274/j.cnki.hdzj.2016.02.006

馆 藏 号：203828536...