基于扰动抑制的四旋翼飞行器跟踪控制

作     者：韩笑 廖粤峰 HAN Xiao;LIAO Yue-feng

作者机构：河南机电高等专科学校电气工程系河南新乡453000 河南机电高等专科学校自动控制系河南新乡453000 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2016年第33卷第2期

页      码：111-115页

摘      要：针对四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题,为了使无人发生器实现稳定飞行,准确跟踪目标,采用四元数对飞行器姿态进行描述,并建立系统的非线性误差模型,选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角法则获取飞行器位置信息,考虑系统的内部模型不确定性及外界扰动,引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器。通过实验结果分析,改进的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效完成视觉伺服控制任务。

主 题 词：四旋翼无人飞行器 视觉伺服 目标跟踪 自抗扰控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2016.02.024

馆 藏 号：203828538...