基于摄像头的智能车机械改装与优化

作     者：高虹 王玉忱 李慧颖 GAO Hong;WANG Yu-chen;LI Hui-ying

作者机构：天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387 天津市第四市政建筑工程有限公司天津300387 天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室天津300387 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2019年第36卷第S02期

页      码：196-199页

摘      要：以"恩智浦"全国大学生智能汽车大赛的摄像头四轮组为背景,对大赛规定使用的车模机械结构提出了改装方法:通过合理加长舵机臂,在避免放大虚位的前提下,有效提高了舵机的转向控制速度;调整转向轮主销内倾角和主销后倾角,使智能车方向回正更加灵敏,同时降低车轮的磨损情况;利用四连杆传动结构有效解决阿克曼角问题,避免转弯时出现车身打滑现象。为发挥出智能车机械硬件的最高性能,针对图像畸变、赛道边界不清等问题进行了研究。采用高斯滤波、逆透视变换和Canny算子的边缘检测算法对赛道特征提取进行了优化,提高了智能车机械硬件的随动性能。试验结果证明改装后的机械结构可使智能车更加快速、稳定、准确地运行。

主 题 词：智能车 阿克曼角 图像畸变 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s2.049

馆 藏 号：203829702...