时延MPC自主车辆协同控制算法与仿真

作     者：刘富春 贺云 陈奕峰 LIU Fuchun;HE Yun;CHEN Yifeng

作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院 

基　　金：广东省科技计划项目(No.2016A010102010) 中央高校科研专项资金资助(No.2017MS058) 广东省自然科学基金(No.2018A030313040) 广州市产业技术重大攻关计划(No.201802020025) 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2019年第55卷第23期

页      码：222-227页

摘      要：协同自适应巡航控制(CACC)系统中车辆纵向运动的上下位分层控制器结构,上位控制器采用状态空间模型预测控制算法,利用期望距离以及车辆与环境的实时信息决策出被控车辆运动的期望加速度。下位控制器根据期望加速度,求解发动机节气门开度或制动压力。车辆的执行器时延会对系统的稳定性产生很大的影响。根据动态矩阵控制算法对纯滞后对象的补偿作用,提出一种改进的模型预测控制算法,并与PID控制算法(下位控制器)相结合形成自主车辆纵向运动的上下位分层控制器,以补偿车辆的执行器时延带来的影响。通过SIMULINK/CARSIM联合仿真平台对所设计的算法进行了仿真研究,仿真结果表明所设计算法减小了CACC系统车辆在跟随过程中的速度跟踪误差以及间距误差,提高了系统的稳定性法。

主 题 词：协同自适应巡航控制 执行器时延 模型预测算法 联合仿真 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.1808-0350

馆 藏 号：203830089...