双足机器人动态步行仿人智能控制

作     者：刘成军 薛方正 李祖枢 邓航见 

作者机构：重庆大学智能自动研究所重庆400044 重庆理工大学计算机科学与工程学院重庆400050 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60905053 60574076) 

出 版 物：《重庆大学学报（自然科学版）》 (Journal of Chongqing University)

年 卷 期：2013年第36卷第2期

页      码：45-50页

摘      要：针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群。仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现。

主 题 词：双足运动 动态步行 控制系统 仿人智能控制 动觉智能图式 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0814[工学-地质类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203832803...