基于无源性理论的柔性关节控制器设计

作     者：张奇 谢宗武 刘宏 蔡鹤皋 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人系统与技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175107) 国家863计划资助项目(2008AA04Z602) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第1期

页      码：23-31页

摘      要：为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)分别实现非线性部分和线性部分计算,避免了由于自由度的增加引起的关节控制器性能变化.实验结果表明,与传统的PD控制相比,基于无源性理论的柔性关节控制器具有力矩波动小以及抖动抑制快、稳态精度高等优点.

主 题 词：柔性关节 无源性 现场可编程逻辑门阵列 抖动抑制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2013.00023

馆 藏 号：203833407...