欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析

作     者：王玉花 姜庆昌 野秀玉 刘新柱 WANG Yuhua;JIANG Qingchang;YE Xiuyu;LIU Xinzhu

作者机构：佳木斯大学理学院新疆佳木斯154007 佳木斯大学机械工程学院新疆佳木斯154007 佳木斯市第二十中学新疆佳木斯154007 

基　　金：黑龙江省教育厅基本科研业务费基础研究项目资助(2016-KYYWF-0573) 佳木斯大学科学技术面上项目资助(13Z1201582) 

出 版 物：《贵州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Guizhou University:Natural Sciences)

年 卷 期：2019年第36卷第6期

页      码：1-3,16页

摘      要：为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了三种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。

主 题 词：欧拉角 奇异性 轨迹规划 

学科分类：07[理学] 070104[070104] 0701[理学-数学类] 

D　O　I：10.15958/j.cnki.gdxbzrb.2019.06.01

馆 藏 号：203835773...