基于DSP的二轮小车-倒立摆系统

作     者：段旭东 魏衡华 陈星 

作者机构：中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2004年第11卷第6期

页      码：521-524页

摘      要：为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车 倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车 倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车 倒立摆的倒立平稳控制和在小车 倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制。控制结果表明了二轮小车 倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的。

主 题 词：二轮小车—倒立摆系统 DSP TMS320LF2407 倒立摆控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2004.06.013

馆 藏 号：203839253...