蛇形机器人的机构设计及运动分析

作     者：张玲玲 曲泽超 ZHANG Ling-ling;QU Ze-chao

作者机构：中国船舶重工集团公司第七一三研究所河南郑州450015 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2012年第29卷第5期

页      码：512-515页

摘      要：蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境。为了验证蛇形机器人的运动能力,设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人,重点讨论了其关节机构的设计和运动原理;通过建立蛇形机器人运动的数学模型,并结合其运动的周期性,详细分析了三连杆模型的运动步态特性。研究结果表明,三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力。

主 题 词：蛇形机器人 周期性运动 关节设计 三连杆 运动步态 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2012.05.005

馆 藏 号：203842267...