船舶动力定位手柄操作模式PID解耦控制

作     者：张景鸿 王钦若 叶宝玉 熊建斌 ZHANG Jing-hong;WANG Qin-ruo;YE Bao-yu;XIONG Jian-bin

作者机构：广东工业大学自动化学院广东广州510006 

基　　金：广东省重大科技专项基金项目(2009A080202006) 广东省自然科学基金项目(9151009001000021) 广东省教育部产学研合作专项基金项目(2009B090300341) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2012年第33卷第12期

页      码：4736-4740页

摘      要：针对船舶动力定位手柄操作模式表现出的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点,提出了一种增量式PID解耦控制方法。考虑横荡速度与艏摇角速度之间的耦合问题,采用前馈补偿解耦法对船舶的动力学模型进行解耦;根据解耦后的船舶动力学模型,采用增量式PID控制算法分别对纵荡速度、横荡速度和艏摇角3个自由度设计相应的控制器。仿真结果表明,该控制器跟踪快、实时性较好、鲁棒性强,可以满足工程应用的要求。

主 题 词：动力定位 动力学模型 手柄 解耦 PID控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7024.2012.12.063

馆 藏 号：203842502...