基于多传感器融合的抓取控制研究

作     者：谭建豪 宋彩霞 张俊 胡颖 TAN Jian-hao;SONG Cai-xia;ZHANG Jun;HU Ying

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 中科院深圳先进技术研究院集成所认知技术研究中心广东深圳518055 

基　　金：中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCXZ-YW-128) 

出 版 物：《湖南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University:Natural Sciences)

年 卷 期：2012年第39卷第12期

页      码：50-55页

摘      要：针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况;通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力-位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能.

主 题 词：传感器数据融合 抓取 力位置控制 粒子群算法 ROS(Robot Operating System) 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-2974.2012.12.009

馆 藏 号：203842519...