一种七自由度力反馈手控器测控系统设计

作     者：吴常铖 宋爱国 WU Chang-cheng;SONG Ai-guo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室江苏南京210096 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2013年第32卷第4期

页      码：70-73,77页

摘      要：多自由度力反馈手控器是遥操作的重要人机接口设备,提出了一种七自由度力反馈手控器测控系统的设计方案,实现对手控器末端位置的测量和向手控器输出反馈力/力矩。详细介绍了该手控器的位置检测原理、力反馈控制原理和控制器的软硬件设计。在完成系统调试后对手控器系统进行了测试,测试结果表明:设计的手控器系统测量精度达到±0.5 mm,三维平动力反馈控制精度达到5%FS,满足多自由度力反馈遥操作的需求。

主 题 词：手控器 位置测量 力反馈 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8829.2013.04.018

馆 藏 号：203842648...