基于图像特征偏差的姿态调整策略研究

作     者：刘延杰 景亚宁 隋聪颖 LIU Yanjie;JING Yaning;SUI Congying

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150000 

基　　金：国家高技术研究发展计划"八六三"资助项目(2013AA040901) 黑龙江省科研机构创新能力提升专项计划项目(YC13D004) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2014年第32卷第8期

页      码：66-70页

摘      要：为了实现对泡沫柱空间姿态的调整,研究了基于双路视觉的泡沫柱空间位姿调整策略,建立了系统的运动学模型,在此基础上,提出了基于图像特征偏差的位姿调整策略。在仿真分析中,推导了基于Broyden方法的图像雅可比矩阵在线估计方程,建立了系统的运动学模型与视觉成像模型,设计采用了比例控制器。仿真结果表明,采用的图像雅可比矩阵估计方法可以很好地跟踪目标图像特征,图像特征偏差可以快速收敛到设定要求。

主 题 词：姿态调整 图像特征 图像雅可比矩阵 Broyden 方法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2014.08.018

馆 藏 号：203843416...