一种新型的机器人动力学算法

作     者：肖连风 安永辰 张玉萍 

作者机构：哈尔滨工业大学 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：1989年第6卷第4期

页      码：27-29页

摘      要：本文利用Dencwit-Hartenberg齐次转换矩阵特有的微分性质,通过引入Q矩阵,完全消除了递推拉格朗日公式中各递推关系式所含的做分项,从而提出了一种不含数值微分的递推拉格朗日机器人动力学算法。本算法大大方便了计算机编程和运算,进一步提高了拉格朗日动力学方程的运算效率。

主 题 词：机器人 动力学 拉格朗日方程 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.1989.04.007

馆 藏 号：203844288...