基于视觉的智能车辆模糊滑模横向控制

作     者：李琳辉 李明 郭景华 连静 LI Lin-hui;LI Ming;GUO Jing-hua;LIAN Jing

作者机构：大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室辽宁大连116024 大连理工大学运载工程与力学学部汽车工程学院辽宁大连116024 

出 版 物：《大连理工大学学报》 (Journal of Dalian University of Technology)

年 卷 期：2013年第53卷第5期

页      码：735-741页

摘      要：以采用视觉导航的智能车DLUIV-1为对象,对智能车辆的横向控制方法开展研究.首先,建立基于视觉预瞄距离的车辆横向控制系统模型,利用包含速度等因素在内的预瞄运动学模型确定车辆的横向偏差和方位偏差.其次,针对横向控制的特点,提出了模糊和滑模相结合的智能车辆横向控制策略,综合考虑车辆当前的横向偏差和方位偏差,将二者融合后的综合偏差作为滑模切换函数的参数来设计滑模面,将滑模切换函数作为控制目标,利用模糊控制规则调整控制变量的大小来确保存在和到达条件成立,保证方向盘转动的稳定性.仿真结果表明该横向控制器能够保证智能车辆准确而且稳定地跟踪参考路径,且对模型参数的变化具有较强的鲁棒性.

主 题 词：智能车辆 横向控制 模糊控制 滑模控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203848116...