多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

作     者：魏延辉 杜振振 陈巍 张晓宇 Wei Yanhui;Du Zhenzhen;Chen Wei;Zhang Xiaoyu

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205074 61473095) 科技部国际科技合作项目(2014DFR10010) 中央高校基本科研业务费资助项目(HEUCF041505) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007) 哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第6期

页      码：106-111页

摘      要：为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.

主 题 词：多翼自治水下机器人 姿态控制 全参数控制模型 控制系统 线性二次型 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.150620

馆 藏 号：203848708...