宏微结合的多机械手微装配机器人系统

作     者：李海鹏 邢登鹏 张正涛 徐德 张大朋 LI Haipeng;XING Dengpeng;ZHANG Zhengtao;XU De;ZHANG Dapeng

作者机构：中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心北京100190 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61227804 61105036) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2015年第37卷第1期

页      码：35-42页

摘      要：为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.

主 题 词：微装配机器人 多机械手机器人 显微视觉 微夹持器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.2015.0035

馆 藏 号：203848849...