基于NSGA-Ⅱ算法的管道清灰机器人变径机构优化

作     者：罗海玉 张淑珍 Luo Haiyu;Zhang Shuzhen

作者机构：天水师范学院工学院天水741001 兰州理工大学机电学院兰州730050 

基　　金：天水师范学院中青年教师科研项目(TSA1009)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2013年第32卷第10期

页      码：1514-1517页

摘      要：管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能,变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合,以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型,基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法(Non-dominated sorting genetic algorithm Ⅱ,NSGA-Ⅱ)求解多目标优化Pareto最优解。计算结果表明:多目标优化后的变径机构在力学性能和运动范围上优于经验设计,不需重复计算可根据设计要求和工程经验权衡选取满足不同要求的优化结果。

主 题 词：管道机器人 机构 优化 算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13433/j.cnki.1003-8728.2013.10.013

馆 藏 号：203848946...