四足爬行机器人对角启动步态控制系统设计

作     者：于树林 孙少明 郭大宝 李冰 孙庆元 YU Shu-lin;SUN Shao-ming;GUO Da-bao;LI Bing;SUN Qing-yuan

作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031 中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 中国科学院合肥物质研究院先进制造技术研究所江苏常州213000 中国科学院合肥物质科学研究院安徽合肥230031 

基　　金：中科院合肥物质院知识创新工程青年人才基金项目(0823A13121) 

出 版 物：《仪表技术》 (Instrumentation Technology)

年 卷 期：2011年第2期

页      码：48-51页

摘      要：结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现。该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行。用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性。

主 题 词：四足机器人 四连杆机构 舵机驱动 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2394.2011.02.017

馆 藏 号：203850329...