基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪

作     者：刘丁 郭蓝彬 杨延西 LIU Ding;GUO Lan-bin;YANG Yan-xi

作者机构：西安理工大学信控中心陕西西安710048 

基　　金：教育科学技术研究重大项目(204181) 陕西省自然科学基金资助项目(2003F31) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2006年第1卷第1期

页      码：57-61页

摘      要：根据智能机器人视觉伺服的要求,建立了固定眼结构的MOTOMANSV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统.研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法,即基于图像雅可比矩阵的方法.针对图像雅可比矩阵的特点,设计了一种基于简化SageHusa自适应滤波的图像雅可比矩阵在线估计算法,并将其应用于机器人视觉反馈控制任务中,实现了对二维平面上运动目标的跟踪,实验结果表明了该算法的有效性.

主 题 词：智能机器人 无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 Sage-Husa自适应滤波 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.2006.01.009

馆 藏 号：203855267...