一种无模型的机器人非线性输出反馈控制

作     者：王会方 朱世强 吴文祥 

作者机构：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 

基　　金：浙江省自然科学基金项目(Y1100693) 

出 版 物：《中国矿业大学学报》 (Journal of China University of Mining & Technology)

年 卷 期：2011年第40卷第5期

页      码：748-753页

摘      要：针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.

主 题 词：机器人 轨迹跟踪 无模型控制器 线性观测器 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

馆 藏 号：203857306...