具有外部扰动的非完整移动机器人的有限时间跟踪控制(英文)

作     者：欧美英 孙海滨 李世华 OU Meiying;SUN Haibin;LI Shihua

作者机构：东南大学自动化学院江苏南京210096 

基　　金：Supported by National Natural Science Foundation of China(61074013) New Century Excellent Talents in University(NCET-10-0328) Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China(20090092110022) 

出 版 物：《中国科学技术大学学报》 (JUSTC)

年 卷 期：2012年第42卷第5期

页      码：405-414页

摘      要：研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动机器人的跟踪误差系统被转换成两个子系统:一个三阶子系统和一个二阶子系统.然后,我们分别讨论了这两个子系统,并且设计了连续的有限时间扰动观测器和有限时间跟踪控制律.严格的证明表明了移动机器人可以在有限时间内跟踪上期望的轨迹.仿真例子说明了我们方法的有效性.

主 题 词：有限时间跟踪控制 有限时间扰动观测器 外部扰动 非完整移动机器人 动态模型 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0253-2778.2012.05.009

馆 藏 号：203857719...