形状记忆合金驱动的微创手术腕式机构的设计

作     者：张振华 曹彤 陈华 刘达 史震云 马晨 

作者机构：北京科技大学机械工程学院北京100083 北京航空航天大学机器人研究所北京100191 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175104) 

出 版 物：《生物医学工程学杂志》 (Journal of Biomedical Engineering)

年 卷 期：2013年第30卷第3期

页      码：611-616页

摘      要：微创手术技术的迅速发展对手术器械的小体积、灵活性提出更高的要求。本文结合TiNi形状记忆合金(SMA)的应用设计出了一种新型微创手术腕式机构,它具有结构简单紧凑、灵活轻便、运动空间大、输出位置精度高等优点。本文简要地介绍了TiNi SMA的性质,描述了腕式机构的构型,对机构模型进行了力学仿真分析并建立了机构运动学方程,最后给出了机构的工作空间。

主 题 词：形状记忆合金 微创手术 腕式机构 运动学 工作空间 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.7507/1001-5515.20130115

馆 藏 号：203858149...