独轮自平衡电动车的建模与运动平衡控制

作     者：阮晓钢 马圣策 Ruan Xiaogang;Ma Shengce

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075110 61375086) 北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001) 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2014年第9卷第7期

页      码：852-856页

摘      要：为了设计新型、环保、便捷的智能代步工具,搭建了一款独轮自平衡电动车物理系统。利用拉格朗日方法建立了人车一体的动力学模型,并对系统进行了特性分析。设计了独轮车系统的比例微分(proportional-differential,PD)平衡控制器,并对独轮车系统分别进行了自平衡、冲击干扰和阶跃干扰实验。实验结果表明,独轮自平衡电动车系统具有较好的鲁棒性和操控性,证明设计方案的合理性和有效性。

主 题 词：自平衡独轮电动车 平衡控制 动力学建模 比例微分控制 

学科分类：08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-2783.2014.07.025

馆 藏 号：203858815...