STM32的车路协同控制半实物仿真系统

作     者：文庭瑞 储文韬 李昱昕 钱存元 Wen Tingrui;Chu Wentao;Li Yuxin;Qian Cunyuan

作者机构：同济大学铁道与城市轨道交通研究院 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2019年第19卷第12期

页      码：65-68,71页

摘      要：为便于开展车路协同控制相关研究,设计了一套半实物仿真系统,主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路,包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验,得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线,实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性。

主 题 词：STM32F103 车路协同 半实物仿真 PID控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203859769...