3-UPU并联机构多目标参数的优化

作     者：严鹏 魏永庚 贾明松 YAN Peng;WEI Yong-Geng;JIA Ming-Song

作者机构：黑龙江大学机电工程学院哈尔滨150080 华能吉林发电有限公司长春热电厂长春130216 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目(SKLRS-2013-MS-04) 

出 版 物：《黑龙江大学工程学报》 (Journal of Engineering of Heilongjiang University)

年 卷 期：2019年第10卷第4期

页      码：79-84页

摘      要：在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证。针对这一问题,选取3-UPU并联机构作为研究对象进行运动学分析,建立机构的运动学方程,并根据其正逆解公式求出了3-UPU并联机构的雅克比矩阵;在给定的工作空间内,利用3-UPU并联机构的雅克比矩阵的条件数,通过遗传算法对并联机构的结构参数进行优化分析,该设计数据为并联机构结构参数设计提供了理论基础。

主 题 词：3-UPU并联机构 雅克比矩阵 条件数 遗传算法 结构参数优化 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13524/j.2095-008x.2019.04.058

馆 藏 号：203860261...