控制力矩陀螺自平衡车粒子群优化LQR控制

作     者：单钧麟 汪立新 秦伟伟 李想 SHAN Junlin;WANG Lixin;QIN Weiwei;LI Xiang

作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院西安710025 火箭军工程大学核工程学院西安710025 

基　　金：国家自然科学基金青年基金项目(61503392) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2019年第40卷第12期

页      码：100-104页

摘      要：运用拉格朗日法建立控制力矩陀螺自平衡车静止情况下的系统动力学模型,线性化后得到其状态空间表达式,在此基础上设计LQR控制器,并采用粒子群优化算法确定Q、R权重系数矩阵,通过在搭建的自平衡车平台上进行验证实验,结果表明粒子群优化LQR控制器能够有效实现CMG自平衡车侧倾稳定控制,同时调整CMG进动角回到零位,保证系统具有一定的抗干扰能力。

主 题 词：控制力矩陀螺 自平衡车 LQR 粒子群优化 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2019.12.020

馆 藏 号：203860480...