基于模糊PD-PI方法的ROV艏向控制系统设计

作     者：陈严 张禹 赵瑞影 王宁 Chen Yan;Zhang Yu;Zhao Ruiying;Wang Ning

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院 

出 版 物：《计算机应用与软件》 (Computer Applications and Software)

年 卷 期：2019年第36卷第12期

页      码：106-110页

摘      要：为提高ROV艏向控制过程的性能指标,提出一种艏向控制方法。建立ROV艏向控制系统,并推导出转艏运动的动力学模型;将整个艏向控制过程规划为稳态阶段和瞬态阶段,分别采用不完全微分PD控制和PI控制以满足不同阶段的工作需求,两种工作阶段采用模糊控制划分,按各自隶属程度将局部控制量合成为全局控制量,并根据劳斯判据说明控制系统的稳定性条件。在MATLAB中对艏向控制效果进行仿真验证,结果表明,该方法比常规PID控制具有更短的过渡时间及更强的抗干扰能力,是一种高效ROV艏向控制的方式。

主 题 词：ROV 模糊控制 PID控制 艏向控制 

学科分类：080503[080503] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-386x.2019.12.017

馆 藏 号：203860815...