基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制

作     者：周波 戴先中 Zhou Bo;Dai Xianzhong

作者机构：东南大学自动化学院南京210096 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61005092) 教育部博士点新教师基金资助项目(20100092120026) 

出 版 物：《东南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Southeast University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2011年第41卷第5期

页      码：1002-1007页

摘      要：提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性.

主 题 词：移动机器人 SR-UKF 故障检测 容错控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0505.2011.05.021

馆 藏 号：203863462...