基于MILP的AUV实时优化行为方法研究

作     者：程大军 刘开周 CHENG Da-jun;LIU Kai-zhou

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：国家973项目专题(6138101007-3 6138102008-4) 国家自然科学基金项目(60805050) 中国科学院知识创新工程(YYYJ-0917) 国家高科技研究发展计划(2003AA401003 2009AA093302) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2012年第4期

页      码：91-93页

摘      要：针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer Linear Programming,MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于MILP的规划器,从而得到一条满足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束,并结合实际AUV动力学模型进行优化,半物理仿真实验结果验证了该方法的合理有效性。

主 题 词：自主水下机器人 混合整数线性规划 自主行为 路径规划 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2012.04.034

馆 藏 号：203864240...