大射电望远镜柔性Stewart平台的动力学分析与控制

作     者：訾斌 杜敬利 段宝岩 仇原鹰 Zi Bin;Du Jingli;Duan Baoyan;Qiu Yuanying

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

基　　金：国家自然科学基金跨科学部交叉重点项目巨型射电天文望远镜(FAST)总体设计与关键技术研究(10433020) 教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2006年第25卷第7期

页      码：784-788页

摘      要：根据KED方法建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型。针对该机构为一非线性、强耦合、多输入多输出等特点,提出一种干扰观测器和基于优化神经网络结构的PID控制器(PID-NNC)相结合的控制算法来实现大射电望远镜(LT)馈源高精度轨迹跟踪。这种新方法通过构造干扰观测器来观测柔性Stewart平台的各种干扰,并对观测到的干扰信息进行补偿以抑制干扰对系统的影响,同时采用PID-NNC进行动态解耦控制。理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足馈源轨迹跟踪高精度要求,而且具有较强的鲁棒性。

主 题 词：柔性Stewart平台 KED 干扰观测器 PID-NNC解耦控制 大射电望远镜(LT) 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1003-8728.2006.07.009

馆 藏 号：203864273...