“穿地龙”机器人转向机构虚拟样机研究

作     者：张忠林 安宏涛 王立权 余志伟 ZHANG Zhong-lin;AN Hong-tao;WANG Li-quan;YU Zhi-wei

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学图书馆哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省科技攻关项目(2001010100500) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2007年第4期

页      码：17-19页

摘      要：“穿地龙”机器人是一种特种机器人,主要由锥形头部、转向机构、冲击装置三部件组成,能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等中、小直径管线的地下非开挖铺设,有广泛的应用前景和开发价值。文中介绍了“穿地龙”机器人的转向机构,叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了头部质心的运动方程,并运用虚拟样机技术对转向机构进行了虚拟装配和对头部质心的运动进行了仿真研究,可得出虚拟装配无干涉和可实现头部质心的各种位姿变化,验证了该转向机构的可靠性,可为“穿地龙”机器人的总体设计提供参考。

主 题 词：“穿地龙”机器人 非开挖技术 虚拟样机 转向机构 运动学仿真 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2007.04.011

馆 藏 号：203870829...