一种人体消化道微小蠕动机器人设计

作     者：马官营 颜国正 王坤东 MA Guan-ying;YAN Guo-zheng;WANG Kun-dong

作者机构：上海交通大学精密工程及智能微系统研究所上海200240 

基　　金：国家863计划资助项目(2001AA422210) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2007年第24卷第7期

页      码：17-19页

摘      要：针对人体消化道环境,设计了一种微小蠕动机器人。机器人采用多节柔性结构,包括前舱、后舱和运动节。前舱内有控制模块、无线通讯模块、传感模块,直流电机和减速器组成动力源,放置在后舱。运动节采用丝杠螺母机构,按照设计的控制序列可以把螺母与运动表面的摩擦力转化为牵引力,设计了基于形状记忆合金的啮合螺母以及双万向节连接机构。制造的机器人样机直径Φ10.6mm,长度118mm,结构简单,功耗低,具有一定实用前景。

主 题 词：蠕动机器人 SMA 步态 消化道 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2007.07.007

馆 藏 号：203870924...