基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究

作     者：赵欣洋 刘志远 王化玲 晁战云 初洪波 ZHAO Xinyang;LIU Zhiyuan;WANG Hualing;CHAO Zhanyun;CHU Hongbo

作者机构：国网宁夏电力有限公司银川750000 山东鲁能智能技术有限公司济南250000 华通科技有限公司河北廊坊065201 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51607020) 国网宁夏电力有限公司科技项目“变电站自追踪式驱鸟巡检机器人的研究与应用”(5229CG17000G) 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2019年第33卷第12期

页      码：82-88页

摘      要：由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略,首先建立驱鸟机器人运动的数学模型,然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器,并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性。仿真实验结果表明:相对于传统的滑模控制策略,该方法鲁棒性强,可快速削弱抖振现象,使得机器人的运动精确跟随理想路径,其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据。

主 题 词：驱鸟 移动机器人 滑模控制 多幂次趋近律 路径跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.12.012

馆 藏 号：203871428...