基于对抗神经网络和神经网络模型的筒子纱抓取方法

作     者：金守峰 林强强 马秋瑞 JIN Shoufeng;LIN Qiangqiang;MA Qiurui

作者机构：西安工程大学机电工程学院陕西西安710600 西安工程大学服装与艺术设计学院陕西西安710600 

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划项目(2017JM5141) 陕西省教育厅专项科研计划项目(17JK0334) 西安工程大学博士基金(BS1535) 西安工程大学研究生创新基金项目(chx2019083) 西安市科技局创新引导项目(201805030YD8CG14(5) 

出 版 物：《毛纺科技》 (Wool Textile Journal)

年 卷 期：2020年第48卷第1期

页      码：79-84页

摘      要：为提高筒子纱抓取和上纱过程的自动化和柔性化程度,应用单目视觉系统引导机器人完成上纱过程。采用工业相机获取单个筒子纱不同形态的数据信息,应用GAN(生成式对抗神经网络)对筒子纱数据集扩充,提高筒子纱数据集多样性。将所得的数据集加载到Faster R-CNN(更快速区域卷积神经网络)模型里进行训练,应用训练好的神经网络识别和定位筒子纱,引导机器人完成上纱任务。应用搭建的单目视觉系统实验平台对结果进行测试,结果表明,经过标定后的视觉系统可以完成多个筒子纱的抓取任务,以满足筒子纱上纱过程的自动化和柔性化要求。

主 题 词：筒子纱 相机标定 GAN对抗神经网络 Faster R-CNN神经网络 目标抓取 

学科分类：0821[工学-兵器类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 082101[082101] 080201[080201] 

D　O　I：10.19333/j.mfkj.20190403506

馆 藏 号：203871469...