四旋翼飞行器姿态控制建模与仿真

作     者：张萍 ZHANG Ping

作者机构：江阴职业技术学院电子信息工程系 

出 版 物：《电机与控制应用》 (Electric machines & control application)

年 卷 期：2019年第46卷第12期

页      码：70-74页

摘      要：四旋翼飞行器是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统。其姿态控制精度和抗干扰问题一直是研究热点之一。为了实现小型低成本四旋翼飞行器姿态准确控制,详细分析了四旋翼飞行器受力情况,利用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型,针对四旋翼飞行器在实际飞行过程中经常会遇到阵风、气流等不确定外界干扰,设计了基于小扰动的PID控制器,并通过对俯仰通道、横滚通道、偏航通道MATLAB/Simulink仿真模型进行仿真测试和结果分析。结果表明:所设计控制算法能够满足四旋翼飞行器姿态控制要求,并具有较好的抗干扰性能。

主 题 词：姿态控制 牛顿-欧拉方程 动力学模型 PID控制器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203871716...