一种具备多种抓取模式的三指机械手

作     者：张磊 孙斌 李红兵 徐冰辉 戴丽娟 张兴国 邢强 Zhang Lei;Sun Bin;Li Hongbing;Xu Binghui;Dai Lijuan;Zhang Xingguo;Xing Qiang

作者机构：南通大学机械工程学院南通226019 上海交通大学仪器科学与工程系上海200240 约克大学拉松德学院机械工程系多伦多M3J 1P3 美国德州大学阿灵顿分校心理系阿灵顿76019 

基　　金：江苏省六大人才高峰项目(2015-ZBZZ-023) 上海市自然科学基金项目(18ZR1421300) 南通市应用研究计划项目(GY12017017) 2017年度江苏省政府留学奖学金项目 2018年度江苏省政府留学奖学金项目 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2019年第12期

页      码：49-54页

摘      要：针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。

主 题 词：机械手 耦合传动 仿真 抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.12.008

馆 藏 号：203871861...