6自由度平台的Washout滤波器设计及试验研究

作     者：董彦良 许彩霞 唐建林 吴盛林 DONG Yanliang;XU Caixia;TANG Jianlin;WU Shenglin

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 天津市机电工业控股集团公司研究院天津300323 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第46卷第3期

页      码：53-58页

摘      要：现代运动模拟器通常采用并联6自由度平台作为运动系统。由于平台的运动范围有限,就需要运用Washout滤波器,将实际运动转换成模拟器能够实现的信号。首先,设计经典Washout滤波器,对于高通加速度通道,平移和侧移方向都采用二阶高通滤波,升沉方向采用三阶高通滤波;倾斜协调通道纵向和侧向都选择二阶低通滤波器;高通角速度通道的3个方向都采用二阶高通滤波器。仿真证明Washout滤波算法能够提高模拟逼真度。然后,通过分析滤波器的自然响应频率和输出信号之间的关系,总结出Washout滤波器自然响应频率的选择原则。最后,在6自由度平台上针对所设计的滤波器进行试验。试验证明,所设计的Washout滤波器达到了预期的设计要求。

主 题 词：Washout滤波器 6自由度平台 运动模拟 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2010.03.053

馆 藏 号：203871925...