基于时空解耦的无人艇编队路径跟踪控制

作     者：廖刚 徐海祥 余文曌 李文娟 LIAO Gang;XU Haixiang;YU Wenzhao;LI Wenjuan

作者机构：高性能船舶技术教育部重点实验室武汉430063 武汉理工大学交通学院武汉430063 江苏科技大学海洋装备研究院镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金项目(51879210,51479158) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(172102003) 高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题项目(2016gxnc01)资助 

出 版 物：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 (Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）)

年 卷 期：2019年第43卷第6期

页      码：1152-1158页

摘      要：针对不同的路径建立编队队形模型.利用时空解耦策略将编队路径跟踪控制问题分解为两个子问题:空间上的路径跟踪和时间上的编队协同.通过计算跟随艇在预定路径上的预期点和无人艇当前位置偏差,设计路径跟踪控制器,保证在空间上运动收敛到各自的期望路径;通过跟随艇与领航艇的速度偏差和首向偏差设计速度协调控制器,使得多无人艇在设定路径上以相同设定速度航行,不影响空间域上的路径跟踪性能.仿真实验中,在多路径点过渡过程考虑编队队形中相对首向和速度的变化,使过渡过程更加平滑.其结果验证了所提出方法的有效性.

主 题 词：时空解耦 路径跟踪 编队控制 编队队形模型 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3963/j.issn.2095-3844.2019.06.032

馆 藏 号：203871964...