基于视觉引导的直角坐标机器人轨迹规划研究

作     者：李浩 卢军 孙姝丽 LI Hao;LU Jun;SUN Shu-li

作者机构：陕西科技大学机电工程学院 

基　　金：陕西省科技厅自然科学基金项目(2016GY-049) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2019年第12期

页      码：65-69页

摘      要：针对机器人在笛卡尔平面坐标系下的轨迹规划问题,提出一种基于视觉引导的轨迹规划算法。通过双弦与弦切误差约束条件筛选视觉获取的轨迹离散点,以修正弦长的弧长参数化Akima曲线拟合运动轨迹方程,基于改进的5段式S型速度规划实现任意给定轨迹的插补算法轨迹规划。在自主设计的直角坐标型机器人平台进行实验验证,结果表明:基于视觉引导的弧长参数化Akima轨迹曲线拟合程度高,误差波动小;改进的5段式S型速度规划,满足路径长度与运动速度约束条件,能够自动调整加加速度以缩短运动时间;验证了视觉引导轨迹规划算法的可行性,有效提高了轨迹质量。

主 题 词：视觉引导 Akima算法 S型速度曲线 误差测试 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.12.016

馆 藏 号：203872171...